（来源：上观新闻）
公司除了我😯😃们两个👩❤️👩🇧🇸，也有🇮🇴👩很多其他🌬的优秀人才，🎉🐜很多决策包括一体🐚💟三智其实都是管理📪🕦层共同思🏝🍋考的🇲🇽。企业用户✊🏴的实际采购🍊行为，1️⃣♟️也直接🔀反映了其对🔀📼高价值Toke🌍⚫n的需🧜♂️求🍫。它们不再是🌊生硬地执🔙行指令，而🤓是在模仿人类如🚲何保持重心♓、如何通💄📛过摆臂抵🇬🇭消惯性😦。与此同时，😜👩🍳他提出了智📘元的358宏图计🛹🦚划🛅。就像是这故意🏚💆♂️做成方形🙂🇭🇰的屏幕🇹🇯。与此同时，宇树机🔋🌯器人在工♋厂内承🇹🇲🇸🇨担零件🔝装配任务，😍有单一的零件🕖装配，也有🚩复杂长序列的装🐐😝配任务🍝🌀。
创建 ROS 2🤲🆎 包 7️⃣进入工作📉空间的 👒👯src 目录，然⏸🇦🇹后创建一🆘个新的 P🔎yth👩⚖️🧙♀️on 包：🏋️♀️🔫 复制 ros🐡2 pk⏸🛩g cre♾️🔤ate🔺🔨 --🏷🇷🇼bui📫🧔ld-type😴 amen📥t_pytho💏👩❤️💋👩n pan🚿da_👩💻🦙joi🏌🏹nt_c⛰🥡ontrol☹ --depe🐟ndenc👍💌ies rclp🦡💞y contr🤫🇺🇬ol_🧖♀️msgs tra🍈🍲jector💻y_ms🕘gs 依赖于 r💤clpy、c🚥ontrol_🎊🥚msgs 和 💞🕒trajec📽🦘tor◼y_m🦚sgs 1️⃣编写 Pytho🦂n 节点代码 在🐜🦔 panda_🖱joint☣🚛_con🛡trol 包的↩🛥 pan🚩da_🇳🇫🇪🇺joint_📭cont⛽🌩rol 🈯子目录下创建🥐👴一个名为⚱ panda_🎠joint_co🍧ntroll📹🏨er.🥦py 的文件🍈，并添加以下💸代码： 复制 🇺🇲import🍾🕢 rclpy🚉 fr🇶🇦om rclp🕺中文字幕结果国产精品y.nod🤲🔽e impo🦅rt N🇪🇹ode🍨 from co🧛♀️ntrol_ms👩🦳gs.msg 🇲🇼import J◾🍼ointT🇲🇪🧝♂️raj💈🍉ectoryCo👱👎ntroll🔈erS🗡中文字幕结果国产精品tate fro🍯🤴m trajec🏪🕍tory_🐄🏔msgs.👭msg im👨👧👦port Jo🕑intTra🧲jecto🆓🇱🇨ry,🏪🚻 JointTr🤒aject💂♀️🎽ory🍌😭Point i♒mport s🚲ys impor👹t tty 📦imp🌖🧚♀️ort ter😨mios cla🤭📒ss Pan🆒daJo🍫🧣intCont🥧🧭roller💐(Node): 😥👩🎤def __in😇it__(s🆑🌈elf): s🖼中文字幕结果国产精品upe🐩🔁r().__in🧼💇♂️it__🚆('panda🤷♀️_join😘t_con🚫trolle🥜r') # 🔥创建发布🥨👥者，发🚁布到 "/pℹ🥽and👙a_a🤣rm_😾contr👞⏲oll🕡er/joint😻✏_tra🤷♂️🇵🇪jectory"💦🤡 话题 s😊elf.pu🗜bli🌐🍁she🉐r_ = 😎⌨self.c🇩🇬🚊reat👨🦱🈁e_publi🧟♂️中文字幕结果国产精品she🙊👝r(Joi🇰🇮ntTrajec🤓tory, '👮♀️/pa🐅🇪🇷nda🇹🇫_arm_c🤣🖍ont👌🔬rol💰👤ler/jo✌int🇧🇻_traje➖🌁cto🇮🇴🤲ry'👴🇮🇹, 10)😒 # 🇷🇸♒定义关节名🐏称列表🔂 self.🧁joint_n👵🇵🇸ames = [🎂'pan🅰✈da_joint🔭1', 🇻🇳🌛'panda_😷🕓joint2🦓', 'pa📶📸nda_joi⏮nt3'🦕, 'pan🍹da_join⛔t4', 'p🍺📴and😕👨⚕️a_jo🇸🇯👯int5', '👫panda◼_joi📟🐇nt6',🇭🇷9️⃣ 'p🇯🇵🍅anda_j🇦🇲🚻oint7🦃🤳'] # 初始化🇵🇭关节位置 s🏙elf.🇧🇱joint_p🔑ositions🏍🇲🇹 = [0.🎠🔓中文字幕结果国产精品0] * 7👹🧦 # 定义🇫🇴每个关节位置的递🥙👩🎤增步长 se🛏🐤lf.step🇦🇩👩🚒 = 0.1🇨🇬 de🇵🇾f get_ke🕎↖y(s🤹♀️🏤elf)🗒🕳: #🛤 获取终🇹🇿😽端输入的按键🈺🛰 se🥛🇹🇲ttings📫🕦 = ter🍛🐱mios.t❓cgetatt🇲🇸💰r(sys.🇩🇰💿stdi🍹n) try: 😽tty.set👏raw(s🚂ys.std1️⃣in.f😃ileno()👩👧👧🐩) key📖 = sys.🇮🇹💂♀️stdin🇪🇸🔭.read🔹🦂(1)😭↗ final🖕👨🚀ly: t👨🎨ermios.🤯tcsetatt🇨🇦🏅r(sys.st🇧🇼👏din, 🇭🇰🇱🇺termios🥑.TCSAD🏦🧐RAIN, s🐰ettings⤴) re🇦🇹turn k🎂🤫中文字幕结果国产精品ey d😰ef se🛣🎛nd_tra😳jectory(🎶self): ⏪💒# 创建 Joi🇵🇳✨ntT🏃♀️rajector📹y 消📣🦒息 traje🍰🎗ctory🎖🍞_msg🌌🐕 = J🙆♂️🔙oint🏰Tra🔢🇲🇪jecto🤽♀️🎾ry(❗🥠) traj🇵🇹ector🗳🥅中文字幕结果国产精品y_m🥏sg.⛩join🥟t_name🇧🇪🇬🇦s = sel🌗f.joint🤦♀️_nam☁♋中文字幕结果国产精品es #😝🔢 创建 Jo🇹🇲⛳intTraj🚆🎹中文字幕结果国产精品ectoryP📟👤oint 并🐣设置目标位置等🛀信息 p🥜🤵oint🇧🇮➿ = Joint🇮🇪Traj🎉ector🙅🕜yPo🇧🇧int🇦🇽() poin❣t.posit⏰🇸🇨ions =🇺🇦 self.🇲🇨🧮join💪🎶t_p💿ositions🏳🔴 # 设置运动时🦇🐒间 p🙂😷oint😛.tim🍱🇲🇼e_fr🦏om_start🏌️♀️ = 📚🕵️♀️rclpy.d🤯🦗uratio🏋🌥n.Dura🚣tio🍲📰n(second📿s=1).to🐃🇬🇩_msg() 🦆# 将点添加🏒🏕到轨迹消息中 t🔢raje♣*️⃣ctory🥩🔘_ms👕g.po🍠int🇷🇸🈵s.append🇦🇿(point) 3️⃣⛱# 发布轨迹消📵🅾息 self.p♠ublis🔯her_🉑.publ🧯ish📩中文字幕结果国产精品(trajec🈷🇱🇧tory_m🌪sg) 💷💽self.🦁get_lo👠🇨🇾gger(📤🐡).info('⏪Sen🇮🇶🐃t joint 🚯🇱🇨traje🇦🇱ctory c😠omm🉐and') d🇨🇻🧥ef run7️⃣(self)👨🦳🌄: whi🍓le 🔰🇧🇳rclpy.oℹ🇲🇼k():👷 key = 🇰🇿self.🇧🇸get_🇱🇸key()📏🇧🇳 if key ✡== '-':🇳🇮 se🌓🗝lf.mi♟️nus_p🇳🇱ressed 🏑🇧🇲= True🇦🇸🌫 el🍔if 🏚key in [🤹♂️🍌'1', '😜✳2',🍏 '3', '4👨💻', '🕸5', '6',🚻📑 '7']:👩🦰🥰 index🍌 = int(k🇸🇩ey) ✖🦸♀️- 1 if s0️⃣👰elf.🦑👨👨👦👦minu🇳🇫🗝s_pr🦶essed: 🇵🇱sel🍴✳f.jo🅰int_posi🇩🇯😓tions🇧🇯🐺[ind✌🇦🇪ex] -= 📓👨🔬sel🖼f.step 👫🧮self.👼minus😡_pre🈸👞ssed =📨 False e🚄🇲🇻lse: s🐵⏮elf.🦔🈂join🇧🇸t_po🎦🇧🇷sit🔸ions💬[ind💬🧵ex] +=💺🕷 self.♿⬆ste🇻🇮p self.🚏send🏙_tra🏨🇹🇻jectory💙🎫() 🔞elif 🥼🙇♀️key 🌌== '\x03🇵🇦': # Ctr🈵📪l+C 退出 💒🗓break d🇵🇹ef 👩👩👧👦main(arg🧯👺s=None):🇮🇪 rclpy👳♀️🎣.init😍◽(arg🕷🇵🇭s=args)🏙 pan👕da_jo🍃👖int_cont🕥roll🐻er = P😞andaJ🌸📩ointCo⚪🇬🇺ntrol👋ler() pa🚹nda_join👝t_c🇧🇻ontroll〽🇹🇻er.run(💁) pand🚂🛒a_join🔍t_contro⛹️♀️ller.d🇸🇳🇭🇹estroy🍠📙_node(⏏) r🤞📞clpy.shu👨👨👦👦🛸tdo🏴☠️🔉wn() i🧭f __🕕name_🇦🇮💊_ == '__◼main🍋🔠__': 🔩main(📚) 修改 ◀🏴setup🇰🇷.py 文件 打🇬🇦开 p🍐anda🤽♂️_joint_⛩con😈trol 🍠🍮包的 🕞setup.py🚼🏞 文件，在 e🇧🇳ntry_🐒poin👨🔧ts 部分添🎋🥩加以下内☁容： 复🤾♂️🌲制 e🧾🦕ntry_po🤔ints=🍗🚭{ 'co🍕🐠nso🧗♂️🎷le_scrip🌀ts': [💑🥐 'pan🌐中文字幕结果国产精品da_🥓joint_🇱🇸contro🥯🇲🇺ller = p🕸🧟♀️anda_j🚊🐩oin🌉🇹🇭t_con🐹🐉trol.pa🇦🇿nda_join🏝📨t_con🍙💼trolle👶🍃r:main',⛓🚹 ], 💋}, 编译和运🈶行 复🧪制 colco👢n b♥uild 🔤🐈--pack✉ages-👩👧👦✉select🇬🇹🥚 pand🧩🌕a_join🆒t_c↕🥠ontrol 📒🏂source 🇧🇮inst✨🍸all🏄♀️🏔/setu👒p.bas☦👘h ros2🐟☯ run 🇫🇮🇳🇴pan🇧🇯🧨da_j🖌🥿oint_c🔪🥩ontrol p💌anda👨🚒📠_joi🇺🇳🇵🇾nt_contr🙊olle👩⚕️r 按下按键 💰🕎1 - 7🌵📥 来控制 Pan📚🤤da 机械臂相应🏈🇵🇭关节的位置递增🎃，按下 Ctr🐴👀l +🇾🇪 C 可😋🧁以退出程序 🧯🇧🇭"跟着Lit🌤chiCheng🌹👯一起学RO🇮🇳S2"系列共🇲🇦25篇，🇮🇶🤼♀️查看全部系列文章🍍🏨，在【EEW🇨🇼orld-🗄🏩论坛】搜关🌬👩🚀键词“一起学RO💎S2"，与🌇原作者一起交流⛱。
放侧袋👨👩👦👦📋里2️⃣🧓。每次跨越都是🇨🇨两个已🏦🇬🇷知系统结合，产🧢🍓生新的能量♈。Figma📣🇲🇱并不是第一家➿🇿🇼被Ant🏳hropi🥪c斩落马下🙆🇲🇴的公司🎊。因此，把这次融👉👨💻资简单理解为"🌓向资本📷低头"，是用C😋hatbo🔞🇱🇮t时期的框架🦃去理解一🐏🇬🇮个已经进入Age🤴🏴nt时代的AI🤑行业🌃。
